El castillo ha sido escenario de las distintas disputas entre los reinos de Navarra y Castilla. Su historia está unida a su localidad vecina Haro que, en 1430, pasó a manos castellanas. Su propietario, Pedro Fernández de Velasco, poseía, además, otros castillos como el de Cerezo, el de Ojacastro y el de Arnedo. Perteneció a los condes de Nieva y defendía la zona norte de la población y el camino de Haro a Miranda.